В 1990 году Айртон Сенна выиграл второй титул и в сезоне-1991 как действующий чемпион получил право выступить с чемпионской "единичкой".
Сезон 1991 года стал четвертым для союза McLaren-Honda. Японские мотористы впервые для себя подготовили атмосферный двигатель конфигурации V12. Правда, по ходу зимних тестов возникли проблемы, и второй пилот команды Герхард Бергер даже посоветовал вернуться к прошлогоднему двигателю V10. Тем не менее, новый сезон McLaren начала с новым двигателем. А вот дебют полуавтоматической коробки передач, которую уже использовали соперники в Ferrari и Williams, пришлось отложить.
Сенна выиграл четыре первые гонки, заработал 40 очков из 40 возможных и довел свое преимущество до 29 очков. А вот затем у McLaren начались проблемы, и в пяти гонках Айртон лишь дважды поднялся на третью ступеньку подиума. В Williams, напротив, разобрались с надежностью двигателей Renault, и Найджел Мэнселл выиграл три из пяти гонок, сократив отставание от лидера чемпионата до 8 очков.
Айртон Сенна, McLaren-Honda MP4/6, Гран-При Монако
Наконец, в Венгрии Сенна снова выиграл, а затем последовала победа в Бельгии. Мэнселл ответил успехами в Италии и Испании. Судьба титула решилась на предпоследнем этапе в Японии, где пилот Williams сошел из-за отказа тормозов, а Айртон финишировал вторым, пропустив на последнем круге партнера по McLaren. Финальная гонка в Австралии из-за дождя была сокращена до 14 кругов и закончилась победой бразильского "волшебника".
Титул 1991 года стал последним как для Сенны. Также в последний раз в истории Формулы-1 чемпионат был выигран на машине с механической коробкой передач.
Итоги сезона для Айртона Сенны: 16 стартов, 12 подиумов, 7 побед, 8 поул-позиций, 2 лучших круга, 96 очков, 1 место в чемпионате.